原路径：/SSD2/yangzijing/v9_p3r2_20260915/BAD_RESULTS_ZH.md
SHA256：754a42c9d2d2ae48a59d7fb8d088fe388e7f04b8824050cd6c8405010db11f78
1 # V9P3R2 残留坏结果及消融分析 2 3 这里保留可见坏例和数值/几何候选。完整自动筛查表见 events.csv，新增退化帧槽位见 regressions.csv；下表不是把所有候选都标成真错。 4 5 | 序列 / 帧 | 观察到的问题 | 消融证据与当前判断 | 6 |---|---|---| 7 | 0910_11，f998–1002 | 弱观测下左手槽在轨迹22/19之间切换，网格在物体右侧和跨物体位置跳动 | f957右侧票0.74不足强侧别阈值1.2，后续多个当前帧票为0。仅移除邻帧旋转借用，整段>60°槽位44→44、重投影P95约4.99→4.97px，侧别有效位不变；不能把此错误归结为姿态借用这一项。身份/侧别关联仍未解决。 | 8 | 0910_17，f4575–4579 | 近距离运动模糊手仍有明显网格错位和指姿误差 | 关闭深度时序项使f4577同源2D残差96.80→19.09px，但图像中网格变大、错位和三角形异常仍明显。此控制不作为修复，二维残差不能代替视觉质量。 | 9 | 0907_1210 clip_11 | 掌面保护带来二维贴合退化 | 同输入关闭掌面保护，整段重投影P95约18.67→14.73px。与clip_18消除突翻的收益相反，说明当前置信门槛存在代价。 | 10 | 0907_1443 clip_18，f19/f38–42/f131 | 全局翻面减轻后，仍有局部指关节跳动、相交及深度偏差候选 | f19→20全局跳变108.92→9.29°，但f18→19局部最大角步长约63.19°；不能将全局稳定等同于指姿正确。 | 11 12 ## 全量发现的新退化候选及对应控制 13 14 以下按四类数值异常分别选最高值，记录对照中同一帧槽位的变化。这里的“同一观测”只表示当前帧2D观测相同；消融才固定整段输入。 15 16 | 序列 | 帧/侧 | 候选类型 | R1 | R2 | 关闭掌面保护 | 关闭部分初始化 | 关闭场景约束 | 17 |---|---|---|---:|---:|---:|---:|---:| 18 |0910_16_173314_5cam|671/右|reprojection_px|15.69|68.94|17.69|67.69|—| 19 |0910_17_173551_5cam|3214/左|reprojection_px|28.13|49.37|27.77|—|48.73| 20 |0910_10_163938_5cam|2319/左|rotation_step_deg|31.39|130.11|30.36|103.38|122.95| 21 |0910_02_155724_5cam|1507/左|rotation_step_deg|34.09|128.71|149.69|110.20|—| 22 |0910_05_161036_5cam|46/左|depth_consistency_mm|17.69|524.56|168.44|—|523.59| 23 |0907_1443_5cam__0907_1443_5cam__clip_26_action|14/左|depth_consistency_mm|42.70|309.35|—|—|—| 24 |0907_1443_5cam__0907_1443_5cam__clip_15_action|15/右|root_acceleration_m_s2|8.96|116.56|116.03|11.60|—| 25 |0910_03_160411_5cam|2060/左|root_acceleration_m_s2|11.34|97.58|12.56|—|—| 26 27 这些控制值用于定位机制；不能仅根据某个数值降低就升级为默认。所有完整序列控制视频都保留，离线浏览页可直接切换。 28 29 ## 新坏例的消融结论 30 31 - **掌面保护有明确副作用**：0910_17 f3214、0910_10 f2319、0910_05 f46，关闭保护同时改善画面形态及相应指标。另一方面0907 clip_18关闭它又恢复152°突翻，因此简单全局开/关都不是可靠解法。 32 - **身份边界也存在代价**：0910_12 f2618关闭边界减轻腕部横置和骨长变化候选，但指姿仍不正确。不能把所有轨迹切换都当作真实身份更换。 33 - **部分遮挡初始化可影响邻帧动态**：0907 clip_15 f15关闭部分初始化，加速度116.56→11.60m/s²；单帧外观相近，不将该数值当作运动真值。 34 - **仍未唯一定位的坏例**：0910_02 f1507关闭保护或部分初始化仍保留明显扭转；近距离模糊、合并观测和不可靠姿态种子的相互作用仍需后续研究。 35 36 ## 借用姿态与遮挡的不确定性 37 38 全量有1995个手槽位使用部分遮挡初始化；存在支持邻帧时，距离中位数2帧、P95 20帧、最大53帧，另有19个槽位没有同轨迹支持邻帧。这是初始化来源检查，不是证明每次借用都错误。零当前侧别票、弱关键点、合并掩膜或接近画面边界时，应把手指和身份结果视作不确定。 39 40 ## 图像复核记录 41 42 复核者为 Codex 的图像检查，不是人工真值标注。 43 44 - **0910_03_160411_5cam，f774–778**：R1把远处旁人手带入穿戴者轨迹；R2在774不再显示旁人手，775后网格回到穿戴者右手附近。776重投影63.49→1.45px。 [图像](visual_checks/0910_03_160411_5cam/000776.jpg) 45 - **0910_03_160411_5cam，f1568–1572**：R1右手网格错误转移到图像左手区域；R2保持左右两只手的对应关系，1570左/右重投影4.17/0.74px。指姿并非逐关节真值验收。 [图像](visual_checks/0910_03_160411_5cam/001570.jpg) 46 - **0910_11_164405_5cam，f628–632**：R1在630右手网格突然变大扭转，631双手消失；R2这5帧保持双手输出，630局部最大旋转步长126.64→9.51°。物体后隐藏指姿仍不确定。 [图像](visual_checks/0910_11_164405_5cam/000630.jpg) 47 - **0910_10_163938_5cam，f1030–1034**：搬桶时R1在1031–1032双手输出消失；R2连续5帧保留左右手网格，贴在桶两侧手部区域。隐藏的手指姿态不能由这些图像独立验证。 [图像](visual_checks/0910_10_163938_5cam/001032.jpg) 48 - **0907_1443_5cam__0907_1443_5cam__clip_18_action，f18–131**：原掌面突翻有数值消融证据，19→20全局步长108.92→9.29°；R2仍有局部手指折叠/网格相交候选和131深度偏差。当前远景对照不足以精确标注指尖真值。 [图像](pilot_contact.jpg) 49 - **0910_11_164405_5cam，f998–1002**：残留坏例：弱观测下左手槽在两个候选轨迹22/19间来回切换，网格在物体右侧和跨物体位置跳动。957帧候选只有右侧0.74票，未达到强侧别阈值1.2；998–1002多帧当前票为0。候选身份/侧别本身不可靠，不应把问题全部归给44帧之外的姿态借用。仅关闭旋转借用的全序列对照未改变侧别有效位，>60°槽位仍为44，未解决身份关联问题。 [图像](visual_checks/0910_11_164405_5cam/001001.jpg) 50 - **0910_17_173551_5cam，f4575–4579**：近距离运动模糊手仍有明显网格偏移和指姿不一致，R2未解决这一处。单独关闭深度时序项的完整对照已完成；二维残差降低但画面仍坏。 [图像](visual_checks/0910_17_173551_5cam/004577.jpg) 51 关闭深度时序项使4577帧同一2D观测残差96.80→19.09px，但实际渲染出现更大的网格、明显错位/三角形异常；不接受为修复。说明降低同源2D残差不代表视觉或3D质量提升。 [控制图像](visual_checks/0910_17_depth_temporal_control.jpg) 52 - **0910_12_170126_5cam，f403–407**：仍有一个侧别证据冲突候选(f405)，同帧R2网格的朝向/指形突变；这是单帧YOLO侧别与整轨迹侧别矛盾，不能只凭YOLO标签当作侧别真值。追加同输入关闭掌面保护、关闭身份边界的完整序列控制。 [图像](visual_checks/0910_12_170126_5cam/000405.jpg) 53 - **0910_16_173314_5cam，f2037–2041**：f2039–2040存在侧别证据冲突；R1/R2均有局部指姿/网格与实际手轮廓不一致，R2未消除此类结果。该序列也因f671新增贴合退化进入全序列掌面保护/部分初始化消融。 [图像](visual_checks/0910_16_173314_5cam/002039.jpg) 54 - **0910_16_173314_5cam，f671–671**：运动模糊手上，R1/R2均有手指轮廓偏差；R2手指弯曲和位置有所变化，仅此单帧不能确认运动跳变，重投影退化候选保留。 [图像](visual_checks/new_regression_sheet_0.jpg) 55 同输入关闭掌面保护，f671重投影68.94→17.69px；图像中拇指位置变化，但仍未精确复原模糊手。关闭部分初始化为67.69px，说明此帧退化主要对掌面保护敏感。 [控制图像](visual_checks/0910_16_173314_5cam_000671_controls.jpg) 56 - **0910_17_173551_5cam，f3214–3214**：明显新增坏结果：R2掌面翻转、手指折叠，腕截面出现在手背上方；R1在此帧更接近实际手部轮廓。 [图像](visual_checks/new_regression_sheet_0.jpg) 57 关闭掌面保护可见地恢复较合理的掌面和腕部朝向，f3214重投影49.37→27.77px；关闭场景项仍保留翻掌坏形。定位到掌面保护所选初始化分支的代价。 [控制图像](visual_checks/0910_17_173551_5cam_003214_controls.jpg) 58 - **0910_10_163938_5cam，f2319–2319**：明显新增坏结果：R2手掌近乎侧立，指向与握衣物的手不一致；R1该帧的掌形更接近图像。 [图像](visual_checks/new_regression_sheet_0.jpg) 59 关闭掌面保护后握衣物手的掌面朝向明显恢复，f2319旋转步长130.11→30.36°；关闭部分初始化仍103.38°且形状失真。保护规则在此帧阻止了有用的姿态校正。 [控制图像](visual_checks/0910_10_163938_5cam_002319_controls.jpg) 60 - **0910_02_155724_5cam，f1507–1507**：明显新增坏结果：R2腕截面和扭转网格遮在模糊手上；R1此帧更贴合。运动模糊下的姿态分支仍会选错。 [图像](visual_checks/new_regression_sheet_0.jpg) 61 关闭掌面保护或部分初始化均未修复此帧的明显扭转；旋转步长128.71→149.69/110.20°。说明还有其他观测、姿态种子或优化约束影响，当前控制不足以唯一定位。 [控制图像](visual_checks/0910_02_155724_5cam_001507_controls.jpg) 62 - **0910_05_161036_5cam，f46–46**：明显新增坏结果：R2手掌翻转并呈异常折叠，未跟随握杆手形；R1也非精确真值，但此帧更合理。 [图像](visual_checks/new_regression_sheet_1.jpg) 63 关闭掌面保护可见地恢复更合理的握杆指形，深度偏差524.56→168.44mm但仍很大；关闭场景项523.59mm且坏形近似不变。可定位到初始化分支影响，尚未完全修复。 [控制图像](visual_checks/0910_05_161036_5cam_000046_controls.jpg) 64 - **0907_1443_5cam__0907_1443_5cam__clip_26_action，f14–14**：两版在运动模糊手上均不能准确复原指姿；R2网格更小，二维轮廓未见足够证据判定为新增明显坏例。深度偏差需数值控制判断。 [图像](visual_checks/new_regression_sheet_1.jpg) 65 - **0907_1456_5cam__0907_1456_5cam__clip_21_action，f13–13**：两版大体轮廓相近，R2腕部稍大；静态图不能验证速度越界是否错误，保留为时序候选。 [图像](visual_checks/new_regression_sheet_1.jpg) 66 - **0907_1210_5cam__0907_1210_5cam__clip_10_action，f20–20**：两版均在严重模糊手上输出过于确定的指姿；R2指间空隙变化，静态图不足以判定速度候选的真伪。 [图像](visual_checks/new_regression_sheet_1.jpg) 67 - **0907_1443_5cam__0907_1443_5cam__clip_15_action，f15–15**：两版轮廓相近，R2网格位置略变；静态图不足以将加速度越界标为新增真实错误。 [图像](visual_checks/new_regression_sheet_2.jpg) 68 关闭部分初始化使加速度116.56→11.60m/s²，关闭掌面保护仍116.03；同一帧三种网格外观接近。这是初始化影响时序的数值证据，不能仅靠静态图认定真实加速度准确。 [控制图像](visual_checks/0907_1443_5cam__0907_1443_5cam__clip_15_action_000015_controls.jpg) 69 - **0910_03_160411_5cam，f2060–2060**：两版都存在掌指轮廓偏差，本帧无明显R2独有的巨大错位；加速度退化需要相邻帧判断。 [图像](visual_checks/new_regression_sheet_2.jpg) 70 - **0910_12_170126_5cam，f2618–2618**：明显新增坏结果：R2手掌/手指在盒子边缘处异常扭转，腕截面横置；R1也有隐藏指姿不确定，但R2可见形态更差。 [图像](visual_checks/new_regression_sheet_2.jpg) 71 关闭身份边界后腕部横置异常减轻，骨长变化候选0.438→0.060；但伸出的隐藏手指仍不符合可见握盒姿态。关闭掌面保护0.420且坏形仍在，说明本例对身份边界和时序连通性更敏感。 [控制图像](visual_checks/0910_12_170126_5cam_002618_controls.jpg) 72 - **0910_14_170947_5cam，f371–371**：两版都没正确复原握遥控器的指姿；R2张开的长手指与实际握持姿态不一致，R1也有局部折叠。 [图像](visual_checks/new_regression_sheet_2.jpg) 73 - **0910_10_163938_5cam，f2288–2288**：R2指间折叠和握持形状与可见手不符；新相交候选伴随可见指姿偏差，但不能仅凭投影认定每对三角形接触都是错误。 [图像](visual_checks/new_regression_sheet_3.jpg) 74 - **0910_17_173551_5cam，f728–728**：两版都在模糊手上有轮廓/指姿偏差；R2并指更多，单张图不足以确认新增相交是否属于不合理穿插。 [图像](visual_checks/new_regression_sheet_3.jpg)